Σύμφωνα με ιστορικούς, το χωριό του Γέρακα θεωρείται αρχαίο και κατοικήθηκε από τον 6ο έως τον 5ο αιώνα π.Χ. Αργότερα όμως ερημώθηκε και δεν ξανακατοικήθηκε για μεγάλο χρονικό διάστημα.
Στο Γέρακα (3χλμ μακριά από το Λιμάνι Γέρακα) βρίσκονται η εκκλησία της Αγίας Παρασκευής και ο ιερός Ναός της Κοιμήσεως της Θεοτόκου.
Στην κορυφή του λόφου βόρεια από το Λιμένα Γέρακα, βρίσκονται τα ερείπια της αρχαίας πόλης Ζάραξ. Η πόλη ιδρύθηκε το 1300 π.Χ. από Λακεδαιμόνιους, οι οποίοι χρησιμοποίησαν την πόλη ως ακρόπολη, με τείχη τα οποία μέχρι και σήμερα βρίσκονται σε πολύ καλή κατάσταση.
Τον 3ο αιώνα π.Χ. ο Ζάραξ καταστράφηκε 2 φορές από τους ίδιους τους Σπαρτιάτες, πέφτοντας θύμα εσωτερικών διαφορών. Έτσι, οι κάτοικοι του μαζί με άλλες 17 πόλεις της Λακωνίας, αποφάσισαν να αποσχισθούν από την Σπάρτη. Και πολύ καλά έκαναν, αφού ο Ζάρακας άκμασε και στα Ρωμαϊκά χρόνια έφτασε το απόγειο του.
Έγινε μια πάμπλουτη πόλη, και ποτέ δεν χρησιμοποίησε τα πλούτη της σε επεκτατικούς πολέμους. Αντίθετα, προτίμησε την απομόνωση και την ησυχία και με αυτό τον τρόπο, κατάφερε να είναι ανεξάρτητος και ελεύθερος μέχρι και τα μεσαιωνικά χρόνια.
