Η Πάλαιρος μέχρι το 1928 ονομάζονταν Ζαβέρδα, μια ονομασία που πιθανότατα προκύπτει από τη σύνθεση τού σλαβικού προθέματος za, που θα πει «πίσω από» ή «στα πλάγια» και από το λατινικό verde, το οποίο σημαίνει πράσινο ή κήπος. Με άλλα λόγια, η «πράσινη πλαγιά».
Η Πάλαιρος θεωρείται ότι εποικήθηκε, σύμφωνα με τον Θουκυδίδη, όπως και η υπόλοιπη Ακαρνανία, μετά τον Τρωικό πόλεμο. Η Αρχαία Πόλη της Παλαίρου βρισκόταν στη σημερινή Κεχροπούλα, (βορειοδυτικά της Παλαίρου). Η ονομασία «Κεχροπούλα» πιθανώς να έχει προκύψει από το ότι ενδεχομένως να ευδοκιμούσε στην χλωρίδα της περιοχής κεχρί. Υπάρχει και η εκδοχή ότι ονομάστηκε έτσι από την παραφθορά των λέξεων «κροάζω» και «πουλιά», «κεχρι-πούλια», δηλαδή τα «πουλιά που κροάζουν».
Η οχύρωση της αρχαίας πόλης ήταν σχεδόν οκταπλάσια σε έκταση από αυτή του βυζαντινού φρουρίου και περιλάμβανε ακρόπολη, η οποία βρισκόταν στην ανατολική άκρη της οχύρωσης (στο σημείο περίπου όπου σήμερα βρίσκεται το νεώτερο φρούριο). Ο οχυρωματικός της περίβολος, συνολικού μήκους 2 περίπου χλμ., αποτελεί ένα από τα εκπληκτικότερα δείγματα της Ακαρνανικής οχυρωματικής τέχνης και διατηρείται ακόμα όρθιος σε όλο το μεγαλείο του. Στο εσωτερικό της αρχαίας οχύρωσης, υπήρχε φρούριο, που έλεγχε οπτικά την περιοχή.
Σύμφωνα με το Θουκυδίδη, η αρχαία πόλη πιθανότατα ταυτίζεται με την πόλη Σόλλιο, αποικία των Κορινθίων. Το Σόλλιον ήταν ένας ναυτικός σταθμός της Κορίνθου που κυριεύθηκε κατά τον Πελοποννησιακό πόλεμο από τους Αθηναίους και δόθηκε στους Παλαιρείς-Ακαρνάνων. Οι απόψεις των ιστορικών όμως διίστανται. Ο Γερμανός ερευνητής Dorpfeld ταυτίζει την αρχαία Πάλαιρο με την Ομηρική Νήρικο.
Κατά την Ναυμαχία του Ακτίου, όταν η Κλεοπάτρα είδε πως η ναυμαχία εναντίον του Ρωμαίου Οκταβιανού χανόταν, για να γλυτώσει από τον εχθρό έβαλε να σύρουν τα καράβια της στη ξηρά, χρησιμοποιώντας ένα αυλάκι (κανάλι πέντε μέτρων) που οδηγούσε στη Λίμνη Βουλκαριά και από εκεί, πάλι από ξηράς, στον κόλπο της Παλαίρου. Εκεί οφείλεται και το όνομα του περάσματος ως «μόλος της Κλεοπάτρας».
Κατά την Τουρκοκρατία, το αρχαίο φρούριο διαμορφώθηκε από τον Αλί Πασά (κάστρο της Πλαγιάς) στην προσπάθειά του να ελέγξει το νησί Λευκάδα (ήταν δίδυμο του γειτονικού κάστρου της Περατιάς του Γρίβα). Η διαμόρφωση του ήταν χαρακτηριστική της τεχνικής της εποχής, κτισμένο με κεραμίδια και μικρές πέτρες, αλλά και μεγάλο ύψος που επιτυγχάνεται από την χρήση κονιάματος. Το κάστρο της Πλαγιάς είναι από τις σπάνιες περιπτώσεις που η εσωτερική αυλή δεν είναι επίπεδη και δεν έχουν γίνει επεμβάσεις στο ανάγλυφο του εδάφους. Τα κάστρα αυτής της περιόδου έπαιξαν σημαντικό ρόλο κατά την διάρκεια της επανάστασης του 21.
Αξίζει κανείς να επισκεφτεί το Κάστρο της Κεχροπούλας. Σώζεται ένας πυλώνας, ο διπλός περίβολος της αρχαίας Ακαρνανικής Πόλης και επίσης έχουν διασωθεί λείψανα αρχαίων οικοδομημάτων. Επίσης αξίζουν ο Αρχαιολογικός χώρος της Στέρνας, που βρίσκεται κοντά στην Παλιά Πλαγιά καθώς και τα Καστέλια της Πλαγιάς, που μάλλον αποτελούσαν τμήμα του οχυρωματικού συγκροτήματος της Στέρνας.
Η περιοχή έχει να επιδείξει πολλές εκκλησίες και παρεκκλήσια. Ξεχωρίζει η Ιερά Μονή Αγίου Δημητρίου που βρίσκεται στην Πάλαιρο και χτίστηκε περίπου τον 16ο αιώνα. Το καθολικό της εκκλησίας είναι μονόχωρη λιθόκτιστη και με ημικυκλική αψίδα και δίρριχτη κεραμιδωτή στέγη. Επίσης, το Μοναστήρι της Παναγίας της Ρόμβης βρίσκεται στο Βάτο, είναι ρυθμού βασιλικής μονόκλιτη και πλακοσκέπαστη. Θεωρείται ότι χτίστηκε 100 χρόνια μετά την Άλωση της Πόλης.
Σχεδόν 7 χιλιόμετρα εκτός πόλης, στα επιβλητικά Ακαρνανικά όρη βρίσκεται η Ιερά Μονή του Αγίου Δημητρίου με την εκπληκτική θέα στο Ιόνιο. Αξίζει κανείς να την επισκεφτεί στην εορτή του Αγίου στις 26 Οκτωβρίου, όπου οι ντόπιοι κάνουν μια ιδιαίτερη γιορτή με άλογα.
Η Πάλαιρος θεωρείται ένα ιδανικό μέρος για surf, ειδικά από αρχάριους. Ο συνδυασμός ήπια δυνατού αέρα με χαμηλό κυματισμό καθιστά την περιοχή ιδανική. Οι οπαδοί των υποβρύχιων καταδύσεων μπορούν να απευθυνθούν στο κέντρο καταδύσεων για να θαυμάσουν τον βυθό του Ιονίου, στον κόλπο της Αγίας Παρασκευής και στον Άγιο Ιωάννη Πογωνιάς. Αυτοί οι προστατευμένοι, κλειστοί κόλποι είναι ιδανικοί για αρχάριους. Η κατάδυση αρχίζει στα ρηχά και στη συνέχεια, μετά από λίγο κολύμπι αποκαλύπτεται ένα περιβόλι σφουγγαριών που σφύζει από ψάρια, ασπόνδυλα και φύκια.
